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curva precisa funzionante

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leo 2025-10-26 18:38:42 +01:00
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commit 4da6485788
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giro_leo_prova.py
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@ -5,7 +5,8 @@ from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait from pybricks.tools import wait
from assi import A from assi import A
from leo import giro
# from leo import giro
from robot_class import LazyRobot, Robot from robot_class import LazyRobot, Robot
from robots import leorobot as robot from robots import leorobot as robot
@ -44,19 +45,18 @@ def main(robot: LazyRobot):
while (destinazione - gradi_attuali) > 0.2 or ( while (destinazione - gradi_attuali) > 0.2 or (
destinazione - gradi_attuali destinazione - gradi_attuali
) < -0.2: ) < -0.2:
gradi_mancanti = gradi_attuali - destinazione gradi_mancanti = destinazione - gradi_attuali
velocita = abs(gradi_mancanti) velocita = abs(gradi_mancanti)
print("Gradi manc: ", gradi_mancanti) print("Gradi manc: ", gradi_mancanti)
if curva_normale: if gradi_mancanti > 0:
if gradi_mancanti > 0: robot.left.run(velocita + aumento_v)
robot.left.run(velocita + aumento_v) robot.right.run(-velocita - aumento_v)
robot.right.run(-velocita - aumento_v) hub.display.char(">")
hub.display.char(">") elif gradi_mancanti < 0:
elif gradi_mancanti < 0: robot.right.run(velocita + aumento_v)
robot.right.run(velocita + aumento_v) robot.left.run(-velocita - aumento_v)
robot.left.run(-velocita - aumento_v) hub.display.char("<")
hub.display.char("<") gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
# else: # else:
# if gradi > 0: # if gradi > 0:
# if gradi_di_arrivo_calcolati == false: # if gradi_di_arrivo_calcolati == false: