diff --git a/giro_leo_prova.py b/giro_leo_prova.py
index d94c661..de11afa 100644
--- a/giro_leo_prova.py
+++ b/giro_leo_prova.py
@@ -5,8 +5,9 @@ from pybricks.robotics import DriveBase
 from pybricks.tools import wait
 
 from assi import A
+from leo import giro
 from robot_class import LazyRobot, Robot
-from robots import cbrobot as robot
+from robots import leorobot as robot
 
 
 def main(robot: LazyRobot):
@@ -21,23 +22,77 @@ def main(robot: LazyRobot):
         # if angolo < gradi:
         # db.turn(gradi - angolo)
 
-    def gira_precisa(gradi: int):
+    def giro_preciso(gradi: int):
+        destinazione = gradi
         aumento_v = 30
         posizione_iniziale = db.angle()
         gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
-        while (gradi - gradi_attuali) > 0.2 or (gradi - gradi_attuali) < -0.2:
-            gradi_mancanti = gradi - gradi_attuali
+        gradi_mancanti_iniziali = gradi - posizione_iniziale
+        if gradi_mancanti_iniziali <= 180 and gradi_mancanti_iniziali >= -180:
+            curva_normale = True
+        else:
+            curva_normale = False
+            if gradi_mancanti_iniziali > 0:
+                gradi_da_percorerre = gradi_mancanti_iniziali - 360
+                destinazione = posizione_iniziale + gradi_da_percorerre
+            else:
+                gradi_da_percorerre = gradi_mancanti_iniziali + 360
+                destinazione = posizione_iniziale + gradi_da_percorerre
+        print(
+            f"curva precisa a {gradi} per andare da {posizione_iniziale} a {destinazione}"
+        )
+        while (destinazione - gradi_attuali) > 0.2 or (
+            destinazione - gradi_attuali
+        ) < -0.2:
+            gradi_mancanti = gradi_attuali - destinazione
             velocita = abs(gradi_mancanti)
             print("Gradi manc: ", gradi_mancanti)
-            if gradi_mancanti > 0:
-                robot.left.run(velocita + aumento_v)
-                robot.right.run(-velocita - aumento_v)
-                hub.display.char(">")
-            elif gradi_mancanti < 0:
-                robot.right.run(velocita + aumento_v)
-                robot.left.run(-velocita - aumento_v)
-                hub.display.char("<")
-            gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
+            if curva_normale:
+                if gradi_mancanti > 0:
+                    robot.left.run(velocita + aumento_v)
+                    robot.right.run(-velocita - aumento_v)
+                    hub.display.char(">")
+                elif gradi_mancanti < 0:
+                    robot.right.run(velocita + aumento_v)
+                    robot.left.run(-velocita - aumento_v)
+                    hub.display.char("<")
+                gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
+            # else:
+            # if gradi > 0:
+            #     if gradi_di_arrivo_calcolati == false:
+            #         gradi_di_arrivo = 360 - gradi_mancanti
+            #         gradi_mancanti = gradi_di_arrivo - gradi
+            #     print("Gradi manc magg: ", gradi_mancanti)
+            #     if gradi_mancanti < 0:
+            #         robot.left.run(velocita + aumento_v)
+            #         robot.right.run(-velocita - aumento_v)
+            #         hub.display.char(">")
+            #     elif gradi_mancanti > 0:
+            #         robot.right.run(velocita + aumento_v)
+            #         robot.left.run(-velocita - aumento_v)
+            #         hub.display.char("<")
+            #     gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
+            # elif gradi < 0:
+            #     gradi_di_arrivo = 360 - gradi_mancanti * -1
+            #     gradi_mancanti = gradi_di_arrivo - gradi
+            #     print("Gradi manc magg: ", gradi_mancanti)
+            #     if gradi_mancanti < 0:
+            #         robot.left.run(velocita + aumento_v)
+            #         robot.right.run(-velocita - aumento_v)
+            #     elif gradi_mancanti > 0:
+            #         robot.right.run(velocita + aumento_v)
+            #         robot.left.run(-velocita - aumento_v)
+            #         hub.display.char("<")
+            #     gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
+            # if gradi_mancanti > 0:
+            #     robot.right.run(velocita + aumento_v)
+            #     robot.left.run(-velocita - aumento_v)
+            #     hub.display.char(">")
+            # elif gradi_mancanti < 0:
+            #     robot.left.run(velocita + aumento_v)
+            #     robot.right.run(-velocita - aumento_v)
+            #     hub.display.char("<")
+            # gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
 
         print("Gradi att: ", gradi_attuali)
 
@@ -60,12 +115,12 @@ def main(robot: LazyRobot):
     # gira_precisa(360)
     # print(db.angle())
 
-    gira_precisa(120)
+    giro_preciso(-120)
     print(db.angle())
-    gira_precisa(60)
-    print(db.angle())
-    gira_precisa(-60)
+    giro_preciso(120)
     print(db.angle())
+    # gira_precisa(-60)
+    # print(db.angle())
 
     # gira_fino_a_quando(120)
     # print(db.angle())
@@ -79,6 +134,6 @@ def main(robot: LazyRobot):
 
 if __name__ == "__main__":
     import batteria
-    from robots import leorobot as robot
+    from robots import cbrobot as robot
 
     main(robot)