curva precisa

giro_leo_prova.py

@@ -0,0 +1,84 @@
+from pybricks.hubs import PrimeHub
+from pybricks.parameters import Axis, Direction, Port
+from pybricks.pupdevices import Motor
+from pybricks.robotics import DriveBase
+from pybricks.tools import wait
+
+from assi import A
+from robot_class import LazyRobot, Robot
+from robots import cbrobot as robot
+
+
+def main(robot: LazyRobot):
+    hub = robot.hub
+    db = robot.db
+
+    def gira_fino_a_quando(gradi: int):
+        posizione_iniziale = db.angle()
+        gradi_mancanti = gradi - posizione_iniziale
+        db.turn(gradi_mancanti)
+        # dangolo = db.angle()
+        # if angolo < gradi:
+        # db.turn(gradi - angolo)
+
+    def gira_precisa(gradi: int):
+        aumento_v = 30
+        posizione_iniziale = db.angle()
+        gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
+        while (gradi - gradi_attuali) > 0.2 or (gradi - gradi_attuali) < -0.2:
+            gradi_mancanti = gradi - gradi_attuali
+            velocita = abs(gradi_mancanti)
+            print("Gradi manc: ", gradi_mancanti)
+            if gradi_mancanti > 0:
+                robot.left.run(velocita + aumento_v)
+                robot.right.run(-velocita - aumento_v)
+                hub.display.char(">")
+            elif gradi_mancanti < 0:
+                robot.right.run(velocita + aumento_v)
+                robot.left.run(-velocita - aumento_v)
+                hub.display.char("<")
+            gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
+
+        print("Gradi att: ", gradi_attuali)
+
+    db.use_gyro(True)  # abilitiamo il giroscopio
+    # (mm/s, mm/s², deg/s, deg/s²)
+    db.settings(100, 100, 90, 50)
+    wait(300)
+    db.reset(angle=0)
+
+    # db.straight(100)
+    # gira_precisa(90)
+    # print(db.angle())
+    # db.straight(100)
+    # gira_precisa(180)
+    # print(db.angle())
+    # db.straight(100)
+    # gira_precisa(270)
+    # print(db.angle())
+    # db.straight(100)
+    # gira_precisa(360)
+    # print(db.angle())
+
+    gira_precisa(120)
+    print(db.angle())
+    gira_precisa(60)
+    print(db.angle())
+    gira_precisa(-60)
+    print(db.angle())
+
+    # gira_fino_a_quando(120)
+    # print(db.angle())
+    # gira_fino_a_quando(60)
+    # print(db.angle())
+    # gira_fino_a_quando(-60)
+    # print(db.angle())
+
+    print(f"drived {db.distance()}")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    import batteria
+    from robots import leorobot as robot
+
+    main(robot)

guidaavantieindietro_giohub.py

@@ -0,0 +1,31 @@
+from pybricks.hubs import PrimeHub
+from pybricks.parameters import Axis, Direction, Port
+from pybricks.pupdevices import Motor
+from pybricks.robotics import DriveBase
+from pybricks.tools import wait
+
+import batteria
+from assi import A
+from robots import giorobot as robot
+
+hub = robot.hub
+db = robot.db
+
+
+def gira_fino_a_quando(gradi: int):
+    posizione_iniziale = db.angle()
+    gradi_mancanti = gradi - posizione_iniziale
+    db.turn(gradi_mancanti)
+    # dangolo = db.angle()
+    # if angolo < gradi:
+    # db.turn(gradi - angolo)
+
+
+db.use_gyro(True)  # abilitiamo il giroscopio
+# (mm/s, mm/s², deg/s, deg/s²)
+db.settings(100, 100, 90, 50)
+wait(300)
+db.reset(angle=0)
+
+db.straight(400)
+db.straight(-100)