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2.3 KiB
Python
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Python
from pybricks.hubs import PrimeHub
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from pybricks.parameters import Axis, Direction, Port
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from pybricks.pupdevices import Motor
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from pybricks.robotics import DriveBase
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from pybricks.tools import wait
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from assi import A
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from robot_class import LazyRobot, Robot
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from robots import cbrobot as robot
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def main(robot: LazyRobot):
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hub = robot.hub
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db = robot.db
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def gira_fino_a_quando(gradi: int):
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posizione_iniziale = db.angle()
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gradi_mancanti = gradi - posizione_iniziale
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db.turn(gradi_mancanti)
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# dangolo = db.angle()
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# if angolo < gradi:
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# db.turn(gradi - angolo)
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def gira_precisa(gradi: int):
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aumento_v = 30
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posizione_iniziale = db.angle()
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gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
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while (gradi - gradi_attuali) > 0.2 or (gradi - gradi_attuali) < -0.2:
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gradi_mancanti = gradi - gradi_attuali
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velocita = abs(gradi_mancanti)
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print("Gradi manc: ", gradi_mancanti)
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if gradi_mancanti > 0:
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robot.left.run(velocita + aumento_v)
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robot.right.run(-velocita - aumento_v)
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hub.display.char(">")
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elif gradi_mancanti < 0:
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robot.right.run(velocita + aumento_v)
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robot.left.run(-velocita - aumento_v)
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hub.display.char("<")
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gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
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print("Gradi att: ", gradi_attuali)
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db.use_gyro(True) # abilitiamo il giroscopio
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# (mm/s, mm/s², deg/s, deg/s²)
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db.settings(100, 100, 90, 50)
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wait(300)
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db.reset(angle=0)
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# db.straight(100)
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# gira_precisa(90)
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# print(db.angle())
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# db.straight(100)
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# gira_precisa(180)
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# print(db.angle())
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# db.straight(100)
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# gira_precisa(270)
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# print(db.angle())
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# db.straight(100)
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# gira_precisa(360)
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# print(db.angle())
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gira_precisa(120)
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print(db.angle())
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gira_precisa(60)
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print(db.angle())
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gira_precisa(-60)
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print(db.angle())
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# gira_fino_a_quando(120)
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# print(db.angle())
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# gira_fino_a_quando(60)
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# print(db.angle())
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# gira_fino_a_quando(-60)
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# print(db.angle())
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print(f"drived {db.distance()}")
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if __name__ == "__main__":
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import batteria
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from robots import leorobot as robot
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main(robot)
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