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robot di gio è a posto

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giovanni 2025-10-12 19:00:58 +02:00
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commit 2f3636bb7d
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guidaavantieindietro.py
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@ -6,7 +6,7 @@ from pybricks.tools import wait
import batteria import batteria
from assi import A from assi import A
from robots import cbrobot as robot from robots import giorobot as robot
hub = robot.hub hub = robot.hub
db = robot.db db = robot.db
@ -16,6 +16,7 @@ def gira_fino_a_quando(gradi: int):
posizione_iniziale = db.angle() posizione_iniziale = db.angle()
gradi_mancanti = gradi - posizione_iniziale gradi_mancanti = gradi - posizione_iniziale
db.turn(gradi_mancanti) db.turn(gradi_mancanti)
# dangolo = db.angle() # dangolo = db.angle()
# if angolo < gradi: # if angolo < gradi:
# db.turn(gradi - angolo) # db.turn(gradi - angolo)
@ -23,7 +24,7 @@ def gira_fino_a_quando(gradi: int):
db.use_gyro(True) # abilitiamo il giroscopio db.use_gyro(True) # abilitiamo il giroscopio
# (mm/s, mm/s², deg/s, deg/s²) # (mm/s, mm/s², deg/s, deg/s²)
db.settings(864, 500, 200, 50) db.settings(100, 100, 100, 50)
# max mm/s = 864 # max mm/s = 864
# mm/s quadrato = accelerazione # mm/s quadrato = accelerazione
# #

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robots.py
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@ -53,3 +53,22 @@ cbrobot = LazyRobot(
turn_acceleration=DEFAULT_TURN_ACCELERATION, turn_acceleration=DEFAULT_TURN_ACCELERATION,
settle_ms=DEFAULT_GYRO_SETTLE_MS, settle_ms=DEFAULT_GYRO_SETTLE_MS,
) )
giorobot = LazyRobot(
name="favhub",
top_side=A.UP,
front_side=A.RIGHT,
left_port=Port.F,
right_port=Port.B,
left_direction=Direction.COUNTERCLOCKWISE,
right_direction=Direction.CLOCKWISE,
wheel_diameter=43.2,
axle_track=80,
use_gyro=True,
straight_speed=DEFAULT_STRAIGHT_SPEED,
straight_acceleration=DEFAULT_STRAIGHT_ACCELERATION,
turn_rate=DEFAULT_TURN_RATE,
turn_acceleration=DEFAULT_TURN_ACCELERATION,
settle_ms=DEFAULT_GYRO_SETTLE_MS,
)