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leo 2025-10-26 18:27:26 +01:00
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73
giro_leo_prova.py
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@ -5,8 +5,9 @@ from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait from pybricks.tools import wait
from assi import A from assi import A
from leo import giro
from robot_class import LazyRobot, Robot from robot_class import LazyRobot, Robot
from robots import cbrobot as robot from robots import leorobot as robot
def main(robot: LazyRobot): def main(robot: LazyRobot):
@ -21,14 +22,32 @@ def main(robot: LazyRobot):
# if angolo < gradi: # if angolo < gradi:
# db.turn(gradi - angolo) # db.turn(gradi - angolo)
def gira_precisa(gradi: int): def giro_preciso(gradi: int):
destinazione = gradi
aumento_v = 30 aumento_v = 30
posizione_iniziale = db.angle() posizione_iniziale = db.angle()
gradi_attuali = round(db.angle(), 1) gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
while (gradi - gradi_attuali) > 0.2 or (gradi - gradi_attuali) < -0.2: gradi_mancanti_iniziali = gradi - posizione_iniziale
gradi_mancanti = gradi - gradi_attuali if gradi_mancanti_iniziali <= 180 and gradi_mancanti_iniziali >= -180:
curva_normale = True
else:
curva_normale = False
if gradi_mancanti_iniziali > 0:
gradi_da_percorerre = gradi_mancanti_iniziali - 360
destinazione = posizione_iniziale + gradi_da_percorerre
else:
gradi_da_percorerre = gradi_mancanti_iniziali + 360
destinazione = posizione_iniziale + gradi_da_percorerre
print(
f"curva precisa a {gradi} per andare da {posizione_iniziale} a {destinazione}"
)
while (destinazione - gradi_attuali) > 0.2 or (
destinazione - gradi_attuali
) < -0.2:
gradi_mancanti = gradi_attuali - destinazione
velocita = abs(gradi_mancanti) velocita = abs(gradi_mancanti)
print("Gradi manc: ", gradi_mancanti) print("Gradi manc: ", gradi_mancanti)
if curva_normale:
if gradi_mancanti > 0: if gradi_mancanti > 0:
robot.left.run(velocita + aumento_v) robot.left.run(velocita + aumento_v)
robot.right.run(-velocita - aumento_v) robot.right.run(-velocita - aumento_v)
@ -38,6 +57,42 @@ def main(robot: LazyRobot):
robot.left.run(-velocita - aumento_v) robot.left.run(-velocita - aumento_v)
hub.display.char("<") hub.display.char("<")
gradi_attuali = round(db.angle(), 1) gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
# else:
# if gradi > 0:
# if gradi_di_arrivo_calcolati == false:
# gradi_di_arrivo = 360 - gradi_mancanti
# gradi_mancanti = gradi_di_arrivo - gradi
# print("Gradi manc magg: ", gradi_mancanti)
# if gradi_mancanti < 0:
# robot.left.run(velocita + aumento_v)
# robot.right.run(-velocita - aumento_v)
# hub.display.char(">")
# elif gradi_mancanti > 0:
# robot.right.run(velocita + aumento_v)
# robot.left.run(-velocita - aumento_v)
# hub.display.char("<")
# gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
# elif gradi < 0:
# gradi_di_arrivo = 360 - gradi_mancanti * -1
# gradi_mancanti = gradi_di_arrivo - gradi
# print("Gradi manc magg: ", gradi_mancanti)
# if gradi_mancanti < 0:
# robot.left.run(velocita + aumento_v)
# robot.right.run(-velocita - aumento_v)
# elif gradi_mancanti > 0:
# robot.right.run(velocita + aumento_v)
# robot.left.run(-velocita - aumento_v)
# hub.display.char("<")
# gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
# if gradi_mancanti > 0:
# robot.right.run(velocita + aumento_v)
# robot.left.run(-velocita - aumento_v)
# hub.display.char(">")
# elif gradi_mancanti < 0:
# robot.left.run(velocita + aumento_v)
# robot.right.run(-velocita - aumento_v)
# hub.display.char("<")
# gradi_attuali = round(db.angle(), 1)
print("Gradi att: ", gradi_attuali) print("Gradi att: ", gradi_attuali)
@ -60,12 +115,12 @@ def main(robot: LazyRobot):
# gira_precisa(360) # gira_precisa(360)
# print(db.angle()) # print(db.angle())
gira_precisa(120) giro_preciso(-120)
print(db.angle()) print(db.angle())
gira_precisa(60) giro_preciso(120)
print(db.angle())
gira_precisa(-60)
print(db.angle()) print(db.angle())
# gira_precisa(-60)
# print(db.angle())
# gira_fino_a_quando(120) # gira_fino_a_quando(120)
# print(db.angle()) # print(db.angle())
@ -79,6 +134,6 @@ def main(robot: LazyRobot):
if __name__ == "__main__": if __name__ == "__main__":
import batteria import batteria
from robots import leorobot as robot from robots import cbrobot as robot
main(robot) main(robot)